下面的實(shí)施例涉及一種包括操作手柄的手術(shù)工具控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、就現(xiàn)有的經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入治療（pci，percutaneous?coronary?intervention）而言，操作者會(huì)持續(xù)暴露在輻射風(fēng)險(xiǎn)中，并且還需要大量的時(shí)間和金錢來(lái)培養(yǎng)具有穩(wěn)定手術(shù)水平的熟練醫(yī)生，此外，手術(shù)質(zhì)量會(huì)根據(jù)手術(shù)醫(yī)生、地區(qū)、醫(yī)院的不同產(chǎn)生巨大差距，難以普遍提供高質(zhì)量的醫(yī)療服務(wù)。為了彌補(bǔ)上述缺陷引入了介入治療輔助機(jī)器人。例如，介入治療輔助機(jī)器人可以配置為用戶輸入命令時(shí)，可以使手術(shù)工具前進(jìn)、后退或旋轉(zhuǎn)。為了提高這種介入治療輔助機(jī)器人的治療精度，需要一種能夠提高用戶操作便利性的結(jié)構(gòu)。

2、上述背景技術(shù)是發(fā)明人在研發(fā)本發(fā)明的過(guò)程中掌握或習(xí)得的，不應(yīng)被理解為必須是申請(qǐng)本發(fā)明前公開(kāi)的已知技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、要解決的技術(shù)問(wèn)題

2、一實(shí)施例旨在提供一種提高用戶操作便利性的手術(shù)工具控制系統(tǒng)。

3、一實(shí)施例旨在提供一種允許用戶輕松且精確地輸入手術(shù)工具控制命令的手術(shù)工具控制系統(tǒng)。

4、解決問(wèn)題的技術(shù)方法

5、根據(jù)一實(shí)施例的手術(shù)工具控制系統(tǒng)可以包括：驅(qū)動(dòng)組件，其能夠使安裝的手術(shù)工具前進(jìn)、后退或旋轉(zhuǎn)；以及操作手柄，其從用戶接收用于傳輸至所述驅(qū)動(dòng)組件的命令，在所述操作手柄沿第一軸前進(jìn)或后退時(shí)，所述操作手柄分別生成所述手術(shù)工具的前進(jìn)或后退信號(hào)，在所述操作手柄以所述第一軸為中心順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述操作手柄分別生成所述手術(shù)工具的順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)信號(hào)。

6、還可以包括轉(zhuǎn)輪，其結(jié)合至所述操作手柄，并可相對(duì)于所述操作手柄以第二軸為中心旋轉(zhuǎn)，在所述轉(zhuǎn)輪以所述第二軸為中心順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述轉(zhuǎn)輪分別生成所述手術(shù)工具的順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)信號(hào)。

7、所述轉(zhuǎn)輪相對(duì)于所述操作手柄以所述第二軸為中心，并以第一角度為單位離散地旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)所述第一角度時(shí)，所述轉(zhuǎn)輪生成將所述手術(shù)工具旋轉(zhuǎn)第二角度的信號(hào)。

8、所述第二角度可以被設(shè)置為與所述第一角度相同，或者被設(shè)置為所述第一角度乘以比例系數(shù)的角度。

9、所述第二角度可以為1度至5度。

10、還可以包括觸覺(jué)致動(dòng)器，在達(dá)到所述驅(qū)動(dòng)組件無(wú)法進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)所述手術(shù)工具的極限的狀態(tài)下向所述轉(zhuǎn)輪輸入所述極限以上的輸入時(shí)，所述觸覺(jué)致動(dòng)器向所述轉(zhuǎn)輪提供觸覺(jué)反饋。

11、當(dāng)所述轉(zhuǎn)輪試圖在達(dá)到所述極限的方向上進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述觸覺(jué)反饋可以在阻礙所述轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)的方向上提供旋轉(zhuǎn)阻力。

12、當(dāng)所述轉(zhuǎn)輪試圖在達(dá)到所述極限的方向上進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述觸覺(jué)反饋會(huì)減小所述轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)阻力。

13、當(dāng)所述轉(zhuǎn)輪在達(dá)到所述極限的方向上進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述觸覺(jué)反饋使所述轉(zhuǎn)輪彈回原位。

14、還可以包括：撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，其改變所述轉(zhuǎn)輪的模式，根據(jù)所述撥動(dòng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，當(dāng)所述轉(zhuǎn)輪以所述第二軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述轉(zhuǎn)輪生成所述手術(shù)工具的旋轉(zhuǎn)信號(hào)或所述手術(shù)工具的前進(jìn)后退信號(hào)。

15、當(dāng)所述操作手柄以所述第一軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述操作手柄可以與所述操作手柄的旋轉(zhuǎn)角度成比例地改變所述手術(shù)工具的旋轉(zhuǎn)速度。

16、當(dāng)所述操作手柄以所述第一軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述操作手柄可以根據(jù)所述操作手柄的旋轉(zhuǎn)角度所屬的區(qū)間，離散地改變所述手術(shù)工具的旋轉(zhuǎn)速度。

17、所述操作手柄可以根據(jù)所述操作手柄沿所述第一軸前進(jìn)或后退的程度來(lái)改變所述手術(shù)工具的前進(jìn)或后退速度。

18、所述操作手柄根據(jù)所述操作手柄以所述第一軸為中心前進(jìn)或后退的節(jié)距所屬的區(qū)間，離散地改變所述手術(shù)工具前進(jìn)或后退的速度。

19、還可以包括第一轉(zhuǎn)輪，其結(jié)合至所述操作手柄，并可相對(duì)于所述操作手柄以第二軸為中心旋轉(zhuǎn)；以及第二轉(zhuǎn)輪，其結(jié)合至所述操作手柄，并可相對(duì)于所述操作手柄以第三軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述第一轉(zhuǎn)輪和所述第二轉(zhuǎn)輪中的任一個(gè)生成所述手術(shù)工具的順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)信號(hào)，另一個(gè)生成所述手術(shù)工具的前進(jìn)或后退信號(hào)。

20、還可以包括第一轉(zhuǎn)輪，其結(jié)合至所述操作手柄，并可相對(duì)于所述操作手柄以第二軸為中心旋轉(zhuǎn)；以及第二轉(zhuǎn)輪，其結(jié)合至所述操作手柄，并可相對(duì)于所述操作手柄以第三軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述手術(shù)工具的第一前進(jìn)后退動(dòng)作、所述手術(shù)工具的第一旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、所述手術(shù)工具的第二前進(jìn)后退動(dòng)作以及所述手術(shù)工具的第二旋轉(zhuǎn)動(dòng)作中的任一個(gè)分別被指定到所述操作手柄的前進(jìn)后退、所述操作手柄的旋轉(zhuǎn)、所述第一轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)以及所述第二轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)。

21、所述驅(qū)動(dòng)組件可以包括第一滾輪模塊和第二滾輪模塊，當(dāng)所述手術(shù)工具被夾持在所述第一滾輪模塊和所述第二滾輪模塊之間時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)組件旋轉(zhuǎn)所述第一滾輪模塊和所述第二滾輪模塊來(lái)使所述手術(shù)工具前進(jìn)后退，或者，所述驅(qū)動(dòng)組件沿垂直方向移動(dòng)所述第一滾輪模塊和所述第二滾輪模塊中的至少任一個(gè)來(lái)旋轉(zhuǎn)所述手術(shù)工具。

22、還可以包括轉(zhuǎn)輪，其結(jié)合至所述操作手柄，并可相對(duì)于所述操作手柄以第二軸為中心旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述轉(zhuǎn)輪以所述第二軸為中心順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述轉(zhuǎn)輪生成所述手術(shù)工具的前進(jìn)或后退信號(hào)。

23、所述轉(zhuǎn)輪相對(duì)于所述操作手柄以所述第二軸為中心，并以第一角度為單位離散地旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)所述第一角度時(shí)，所述轉(zhuǎn)輪生成使所述手術(shù)工具前進(jìn)或后退第一節(jié)距的信號(hào)。

24、所述第一角度為1度至5度，所述第一節(jié)距為0.5?mm至1.5mm。

25、發(fā)明效果

26、根據(jù)一實(shí)施例的手術(shù)工具控制系統(tǒng)可以提高用戶的操作便利性。

27、根據(jù)一實(shí)施例的手術(shù)工具控制系統(tǒng)可以使用戶輕松且準(zhǔn)確地輸入手術(shù)工具控制命令。

28、根據(jù)一實(shí)施例的手術(shù)工具控制系統(tǒng)的效果并不受限于上述效果，未言及的其他效果將通過(guò)下面的記載由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員明確理解。

技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的手術(shù)工具控制系統(tǒng)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
根據(jù)一實(shí)施例的手術(shù)工具控制系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)組件，其能夠使安裝的手術(shù)工具前進(jìn)、后退或旋轉(zhuǎn)；以及操作手柄，其從用戶接收用于傳輸至所述驅(qū)動(dòng)組件的命令，在所述操作手柄沿第一軸前進(jìn)或后退時(shí)，所述操作手柄分別生成所述手術(shù)工具的前進(jìn)或后退信號(hào)，在所述操作手柄以所述第一軸為中心順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述操作手柄分別生成所述手術(shù)工具的順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)信號(hào)。

技術(shù)研發(fā)人員：元鐘碩,崔珠恩,樸相恩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：LN 機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/5