一種機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，不僅能夠精確定位機(jī)器人當(dāng)前所在位置，而且能夠通過遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置隨時(shí)對(duì)機(jī)器人的行走路徑進(jìn)行新的界定，而且不需要專業(yè)人員在后臺(tái)程序中進(jìn)行添加或修改，只需要作業(yè)者使用鼠標(biāo)在既定的三維立體地圖中進(jìn)行選擇添加或者移動(dòng)，隨時(shí)輸入新的路徑調(diào)整指令，遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置則會(huì)自動(dòng)處理修改后的巡檢路徑數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)接收和傳輸模塊發(fā)送給機(jī)器人主控裝置，機(jī)器人主控裝置中的存儲(chǔ)模塊生成新的巡檢路徑，指令機(jī)器人按照新的巡檢路徑進(jìn)行巡檢。該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單，定位準(zhǔn)確，能夠更加容易地生成新的巡檢路徑，減少了誤操作和不必要的設(shè)備故障。
【專利說明】
一種機(jī)器人控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人行走中的導(dǎo)航是實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)依靠傳感器技術(shù)和人工智能技術(shù)，從出發(fā)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到目的地的系統(tǒng)和方法。機(jī)器人是一種可以幫助人類完成服務(wù)性工作的半自主或全自主工作的機(jī)器人。
[0003]路徑規(guī)劃技術(shù)是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，是依據(jù)某個(gè)或某些優(yōu)化準(zhǔn)則(如工作代價(jià)最小、行走路線最短、行走時(shí)間最短等)，在其工作空間中找到一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)地的能夠避開障礙物的最優(yōu)路徑。
[0004]室內(nèi)定位技術(shù)大多采用短距離無線定位技術(shù)，尤其采用超聲波定位技術(shù)的最為常見。但是，該技術(shù)存在以下缺陷:超聲波在傳輸過程中衰減明顯，受多徑效應(yīng)和非視距傳播影響，這些缺點(diǎn)導(dǎo)致該技術(shù)基本只能用于無人且環(huán)境較空曠場(chǎng)所。同時(shí)，在路徑較為復(fù)雜的場(chǎng)所，定位準(zhǔn)確性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠更容易地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人巡檢路徑的切換，同時(shí)，能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控接收機(jī)器人在行走過程中可能發(fā)生的碰撞、或者部件發(fā)生異常等狀況。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下:
一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括:遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置及機(jī)器人；
所述機(jī)器人上設(shè)有蓄電池、驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行裝置、拍攝三維圖像的拍攝裝置、進(jìn)行二維掃描的激光掃描裝置，計(jì)量機(jī)器人運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置、報(bào)警裝置和主控裝置；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置包括主機(jī)、顯示機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)的顯示屏和輸入外部監(jiān)控指令的輸入設(shè)備，所述主機(jī)中設(shè)有機(jī)器人巡檢路徑調(diào)整模塊；
所述主控裝置與所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行裝置、拍攝裝置、激光掃描裝置、里程計(jì)數(shù)裝置、報(bào)警裝置相連，所述主控裝置包括:
計(jì)數(shù)模塊，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置計(jì)量的機(jī)器人從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距離；
存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)機(jī)器人行走路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，根據(jù)所述行走距離確定機(jī)器人當(dāng)前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置掃描的機(jī)器人當(dāng)前所在環(huán)境的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所述三維立體地圖比對(duì)，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置；
數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置，并發(fā)送給所述機(jī)器人巡檢路徑調(diào)整模塊； 所述機(jī)器人巡檢路徑調(diào)整模塊，接收所述當(dāng)前位置并結(jié)合外部輸入的監(jiān)控指令進(jìn)行巡檢路徑調(diào)整，形成巡檢路徑調(diào)整指令，并將所述巡檢路徑調(diào)整指令通過所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊發(fā)送給所述存儲(chǔ)模塊；
所述存儲(chǔ)模塊根據(jù)巡檢路徑調(diào)整指令結(jié)合所述三維立體地圖生成新的巡檢路徑，并發(fā)送行走信息至所述驅(qū)動(dòng)裝置；
所述驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)行走執(zhí)行裝置按照新的巡檢路徑行走。
[0007]進(jìn)一步地，所述機(jī)器人上還設(shè)有防撞鋼梁和急?？刂蒲b置；
所述防撞鋼梁為使用合頁將多個(gè)部分相互連接構(gòu)成的環(huán)形條狀結(jié)構(gòu)，所述防撞橫梁設(shè)在機(jī)器人表面，所述急?？刂蒲b置設(shè)在所述防撞橫梁的內(nèi)側(cè);所述防撞鋼梁被擠壓觸動(dòng)所述急?？刂蒲b置，機(jī)器人停止行走，所述警報(bào)裝置啟動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步地，所述急?？刂蒲b置為常開行程開關(guān)，所述常開行程開關(guān)的固定端設(shè)在機(jī)器人表面，其活動(dòng)觸頭朝向所述防撞鋼梁的內(nèi)壁。
[0009]進(jìn)一步地，所述機(jī)器人上還設(shè)有獲取目標(biāo)變壓器的當(dāng)前工作聲音的定向拾音設(shè)備和對(duì)所述當(dāng)前工作聲音進(jìn)行頻率檢測(cè)分析的聲音頻率分析設(shè)備；
所述主控裝置中還包括音頻處理模塊，存儲(chǔ)變壓器的正常工作聲音頻率，同時(shí)獲取所述聲音頻率分析設(shè)備分析的目標(biāo)變壓器的當(dāng)前工作聲音頻率，并將該當(dāng)前工作聲音頻率與所述正常工作聲音頻率比對(duì);比對(duì)結(jié)果一致則變壓器工作正常，比對(duì)結(jié)果不一致則變壓器工作異常，并向所述報(bào)警裝置發(fā)送啟動(dòng)信息，報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。
[0010]進(jìn)一步地，所述機(jī)器人上還設(shè)有與所述蓄電池連接的溫度傳感器，以及設(shè)在所述蓄電池上的升溫裝置和降溫裝置；
所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述溫度傳感器檢測(cè)的所述蓄電池的當(dāng)前溫度；
存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)所述蓄電池工作的正常溫度范圍值;接收所述蓄電池的當(dāng)前溫度，并與所述正常溫度范圍值對(duì)比，當(dāng)前溫度較高時(shí)，發(fā)送啟動(dòng)信息至所述降溫裝置；當(dāng)前溫度較低時(shí)，發(fā)送啟動(dòng)信息至所述升溫裝置。
[0011]進(jìn)一步地，所述溫度傳感器為非接觸式溫度傳感器。
[0012]進(jìn)一步地，所述升溫裝置為自控溫電伴熱帶。
[0013]進(jìn)一步地，所述降溫裝置為排風(fēng)扇，在機(jī)器人的表面設(shè)有與所述蓄電池連通的排風(fēng)窗口。
[0014]進(jìn)一步地，所述拍攝裝置為雙目立體相機(jī)，所述激光掃描裝置為激光掃描儀，所述雙目立體相機(jī)和所述激光掃描儀均設(shè)在機(jī)器人的頭部；
所述激光掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最大距離為80米。
[0015]進(jìn)一步地，所述里程計(jì)數(shù)裝置為碼盤。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所取得的有益效果如下:
本發(fā)明提供的機(jī)器人控制系統(tǒng)，不僅能夠精確定位機(jī)器人當(dāng)前所在位置，而且能夠通過遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置隨時(shí)對(duì)機(jī)器人的行走路徑進(jìn)行新的界定，而且不需要專業(yè)人員在后臺(tái)程序中進(jìn)行添加或修改，只需要作業(yè)者使用鼠標(biāo)在既定的三維立體地圖中進(jìn)行選擇添加或者移動(dòng)即可，也就是說隨時(shí)輸入新的路徑調(diào)整指令，遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置則會(huì)自動(dòng)處理修改后的巡檢路徑數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)接收和傳輸模塊發(fā)送給機(jī)器人主控裝置，機(jī)器人主控裝置中的存儲(chǔ)模塊生成新的巡檢路徑，指令機(jī)器人按照新的巡檢路徑進(jìn)行巡檢。該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單，定位準(zhǔn)確，能夠更加容易地生成新的巡檢路徑，減少了誤操作和不必要的設(shè)備故障。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明提供的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)中機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明提供的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)模塊圖；
圖中:1.機(jī)器人，2.頭部，3.行動(dòng)輪，4.驅(qū)動(dòng)裝置，5.蓄電池，6.拍攝裝置，7.激光掃描裝置，8.里程計(jì)數(shù)裝置，9.報(bào)警裝置，10.防撞鋼梁，11.急?？刂蒲b置，12.定向拾音設(shè)備，13.聲音頻率分析設(shè)備，14.溫度傳感器，15.升溫裝置，16.降溫裝置，17.主控裝置；
18.遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置，18-1.主機(jī)，18-2.顯示屏，18-3.輸入設(shè)備。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)的敘述。
[0019]圖1和2所示，一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括:遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置18及機(jī)器人I;機(jī)器人I上設(shè)有蓄電池5、驅(qū)動(dòng)裝置4、行走執(zhí)行裝置、拍攝三維圖像的拍攝裝置6、進(jìn)行二維掃描的激光掃描裝置7，計(jì)量機(jī)器人I運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置8、報(bào)警裝置9和主控裝置17;
遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置18包括主機(jī)18-1、顯示機(jī)器人I當(dāng)前狀態(tài)的顯示屏18-2和輸入外部監(jiān)控指令的輸入設(shè)備18-3，主機(jī)18-1中設(shè)有機(jī)器人I巡檢路徑調(diào)整模塊。
[0020]主控裝置17與遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置18、驅(qū)動(dòng)裝置4、行走執(zhí)行裝置、拍攝裝置6、激光掃描裝置7、里程計(jì)數(shù)裝置8、報(bào)警裝置9相連，主控裝置17包括:
計(jì)數(shù)模塊，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置8計(jì)量的機(jī)器人I從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距離；
存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)機(jī)器人I行走路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，根據(jù)所述行走距離確定機(jī)器人I當(dāng)前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置7掃描的機(jī)器人I當(dāng)前所在環(huán)境的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置6拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所述三維立體地圖比對(duì)，精確定位機(jī)器人I的當(dāng)前位置；
數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述精確定位機(jī)器人I的當(dāng)前位置，并發(fā)送給所述機(jī)器人I巡檢路徑調(diào)整模塊；
所述機(jī)器人I巡檢路徑調(diào)整模塊，接收所述當(dāng)前位置并結(jié)合外部輸入的監(jiān)控指令進(jìn)行巡檢路徑調(diào)整，形成巡檢路徑調(diào)整指令，并將所述巡檢路徑調(diào)整指令通過所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊發(fā)送給所述存儲(chǔ)模塊；
所述存儲(chǔ)模塊根據(jù)巡檢路徑調(diào)整指令結(jié)合所述三維立體地圖生成新的巡檢路徑，并發(fā)送行走信息至所述驅(qū)動(dòng)裝置4;
所述驅(qū)動(dòng)裝置4，驅(qū)動(dòng)行走執(zhí)行裝置按照新的巡檢路徑行走。
[0021]其中的主控裝置17可以通過PLC控制面板或者本領(lǐng)域其它可以使用的工控裝置來實(shí)現(xiàn)。
[0022]其中的驅(qū)動(dòng)裝置4為伺服電機(jī)。伺服電機(jī)可使控制速度、位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
[0023]行走執(zhí)行裝置包括頭部22和用于帶動(dòng)機(jī)器人I行走行動(dòng)輪33;行動(dòng)輪3設(shè)在機(jī)器人I的底部，頭部22設(shè)在機(jī)器人I的頂部，頭部22和行動(dòng)輪3均通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人I主體連接，在運(yùn)行過程中，可以在可執(zhí)行范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度。
[0024]所述拍攝裝置6為雙目立體相機(jī)，所述激光掃描裝置7為激光掃描儀，所述雙目立體相機(jī)和所述激光掃描儀均設(shè)在機(jī)器人I的頭部22。激光掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最大距離為80米，可以優(yōu)選德國(guó)進(jìn)口 LMS511 SICK激光雷達(dá)。
[0025]里程計(jì)數(shù)裝置8優(yōu)選為碼盤(encoding disk)，也叫里程計(jì)，測(cè)量角位移的數(shù)字編碼器。它具有分辨能力強(qiáng)、測(cè)量精度高和工作可靠等優(yōu)點(diǎn)，是測(cè)量軸轉(zhuǎn)角位置的一種最常用的位移傳感器。本方案中碼盤主要采用脈沖計(jì)數(shù)，每個(gè)脈沖車輪轉(zhuǎn)動(dòng)多少來確定機(jī)器人I行走的距離，將脈沖數(shù)反饋給主控裝置17中的計(jì)數(shù)模塊，由計(jì)數(shù)模塊計(jì)算出機(jī)器人I行走距離。
[0026]具體作業(yè)時(shí)，機(jī)器人I在正常巡檢的過程中，會(huì)不斷地進(jìn)行當(dāng)前環(huán)境位置的掃描和拍攝，并將掃描的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)和拍攝的三維圖像反饋給遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置18，后臺(tái)的監(jiān)控人員能夠在遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置18的顯示屏18-2上看到機(jī)器人I目前的準(zhǔn)確定位。此時(shí)，后臺(tái)的監(jiān)控人員臨時(shí)需要正在巡檢的機(jī)器人I馬上去巡檢某一指定位置，該人員可以通過遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置18輸入監(jiān)控指令，主機(jī)18-1根據(jù)目前機(jī)器人I的準(zhǔn)確位置和接收到的監(jiān)控指令，形成巡檢路徑調(diào)整指令，并將該調(diào)整指令反饋給機(jī)器人I，機(jī)器人I的主控裝置17中的存儲(chǔ)模塊根據(jù)該巡檢路徑調(diào)整指令結(jié)合存儲(chǔ)的既定三維立體地圖形成新的巡檢路徑，并指令機(jī)器人I按照新的巡檢路徑進(jìn)行巡檢。
[0027]而在實(shí)際操作中，遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置18的顯示屏18-2上會(huì)顯示出整個(gè)巡檢場(chǎng)地的平面圖，同時(shí)，也能夠顯示出機(jī)器人I當(dāng)前的所在位置，為了方便監(jiān)控人員的操作，可以在平面圖上使用不同顏色標(biāo)明機(jī)器人I可以行走的區(qū)域、不能行走的區(qū)域，需要巡檢的設(shè)備區(qū)域，之后監(jiān)控人員可以在平面圖上通過拖動(dòng)鼠標(biāo)，選擇不同的區(qū)域作為臨時(shí)巡檢場(chǎng)所，之后機(jī)器人I將會(huì)按照監(jiān)控人員的指令進(jìn)行巡檢。
[0028]變電站的變壓器由于長(zhǎng)時(shí)間的使用，其會(huì)發(fā)生一定的內(nèi)部損耗，而根據(jù)探測(cè)變壓器的工作聲音頻率就能夠更早地了解到變壓器是否已經(jīng)發(fā)生了內(nèi)部損耗嚴(yán)重的問題。
[0029]定向拾音器正對(duì)待檢測(cè)變壓器，采集變壓器的當(dāng)前工作聲音，與其連接的音頻分析儀獲取該當(dāng)前工作聲音，并對(duì)其進(jìn)行分析檢測(cè)，得到當(dāng)前工作聲音頻率。主控裝置17中的音頻處理模塊獲取當(dāng)前工作聲音頻率，并與存儲(chǔ)的變壓器正常工作聲音頻率對(duì)比，比對(duì)結(jié)果一致則變壓器工作正常，比對(duì)結(jié)果不一致則變壓器工作異常，向所述報(bào)警裝置9發(fā)送啟動(dòng)信息，報(bào)警裝置9發(fā)出警報(bào)，提示監(jiān)測(cè)人員該變壓器需要檢修。
[0030]其中的定向拾音設(shè)備12為定向拾音器，所述聲音頻率分析設(shè)備13為音頻分析儀。定向拾音是語音增強(qiáng)眾多方法中的一種，是按照聲音來源方向，在混雜的信號(hào)中進(jìn)行目標(biāo)信號(hào)的拾取，即只拾取特定方向傳播來的聲音信號(hào)，而其他方向的噪聲、干擾信號(hào)不拾取而衰減或是屏蔽，從而達(dá)到目標(biāo)語音增強(qiáng)的效果。
[0031]優(yōu)選報(bào)警裝置9為報(bào)警燈或者報(bào)警鈴，當(dāng)報(bào)警裝置9響起，則說明被檢測(cè)變壓器為非正常工作狀態(tài)，需要及時(shí)進(jìn)行檢修。
[0032]在機(jī)器人I上設(shè)置防撞鋼梁10，該防撞鋼梁10通過合頁相互連接的多個(gè)部分都成的條狀橫梁結(jié)構(gòu)，在防撞鋼梁10的內(nèi)部設(shè)有急?？刂蒲b置11，機(jī)器人I在行走過程中，防撞鋼梁10撞擊在外部物體上時(shí)，在合頁位置會(huì)向內(nèi)部凹陷，此時(shí)，內(nèi)凹部分撞擊急?？刂蒲b置11，機(jī)器人I停止行走，并啟動(dòng)報(bào)警裝置9，監(jiān)控人員及時(shí)接收到報(bào)警信號(hào)，進(jìn)行及時(shí)處理。通過該裝置能夠很好地保護(hù)機(jī)器人I，同時(shí)在機(jī)器人I撞擊到外部物體時(shí)能夠防止其嚴(yán)重受損。
[0033]優(yōu)選溫度傳感器14為非接觸式溫度傳感器14，不僅方便安裝而且即能夠準(zhǔn)確測(cè)量蓄電池5的當(dāng)前溫度。
[0034]其中的升溫裝置15優(yōu)選為自控溫電伴熱帶，也叫溫控電伴熱帶電纜，由導(dǎo)電高分子復(fù)合材料(塑料)和兩根平行金屬導(dǎo)線及絕緣護(hù)套構(gòu)成的扁形帶狀電纜。其特性是導(dǎo)電高分子復(fù)合材料具有正溫度系數(shù)“PTC”特性，且相互并聯(lián)，能隨被加熱體系的溫度變化自動(dòng)調(diào)節(jié)輸出功率，自動(dòng)限制加熱的溫度?！癙TC”特性即正溫度系數(shù)效應(yīng)，是指材料電阻率隨著溫度升高而增大，并在一定溫度區(qū)間電阻率急劇增大的特性。溫控電伴熱帶電纜可以任意截短或在一定范圍內(nèi)接長(zhǎng)使用，并允許多次交叉重疊而無高溫?zé)狳c(diǎn)及燒毀之慮。
[0035]為了方便設(shè)置，優(yōu)選降溫裝置16為排風(fēng)扇，排風(fēng)扇設(shè)在蓄電池5—側(cè)，在機(jī)器人I的表面設(shè)置與蓄電池5連通的排風(fēng)窗口，當(dāng)排風(fēng)扇對(duì)蓄電池5吹風(fēng)時(shí)能夠及時(shí)將熱風(fēng)從內(nèi)部吹出，達(dá)到對(duì)蓄電池5降溫的目的。
[0036]具體作業(yè)時(shí)，在通常環(huán)境中，機(jī)器人I行走過程中，蓄電池5不斷做功，蓄電池5自身溫度升高，此時(shí)溫度傳感器14實(shí)時(shí)檢測(cè)蓄電池5的當(dāng)前溫度，并將檢測(cè)的當(dāng)前溫度反饋給主控裝置17，其中的數(shù)據(jù)接收和傳送模塊接收該當(dāng)前溫度，并傳送給存儲(chǔ)模塊。存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)有蓄電池5正常工作中的正常溫度范圍值，存儲(chǔ)模塊將當(dāng)前溫度與正常溫度范圍值對(duì)比，當(dāng)該當(dāng)前溫度達(dá)到或者高于正常溫度范圍值的最大值時(shí)，證明蓄電池5此時(shí)的溫度過高，需要降溫，此時(shí)，存儲(chǔ)模塊發(fā)送啟動(dòng)信息至降溫裝置16，也就是排風(fēng)扇，排風(fēng)扇上的電機(jī)接收啟動(dòng)信息后驅(qū)動(dòng)排風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)蓄電池5降溫。當(dāng)溫度降低至正常溫度范圍值的中間值附近時(shí)，存儲(chǔ)模塊發(fā)送停止信息至排風(fēng)扇電機(jī)，停止降溫。
[0037]當(dāng)蓄電池5的當(dāng)前溫度達(dá)到或者低于正常溫度范圍值的最小值時(shí)，證明蓄電池5此時(shí)的溫度過低，需要升溫。比如在環(huán)境溫度較低的地方作業(yè)，蓄電池5由于外界溫度的影響，自身溫度較低，此時(shí)會(huì)影響蓄電池5的工作時(shí)間，需要對(duì)蓄電池5及時(shí)升溫，以保證其有效的工作時(shí)間。此時(shí)，存儲(chǔ)模塊會(huì)發(fā)送啟動(dòng)信息至升溫裝置15，也就是伴熱帶，隨被加熱蓄電池5的溫度變化自動(dòng)調(diào)節(jié)輸出功率，自動(dòng)限制加熱的溫度，達(dá)到對(duì)蓄電池5及時(shí)加熱升溫保證蓄電池5工作時(shí)間的目的。
[0038]以上所述實(shí)施方式僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，而并非本發(fā)明可行實(shí)施的窮舉。對(duì)于本領(lǐng)域一般技術(shù)人員而言，在不背離本發(fā)明原理和精神的前提下對(duì)其所作出的任何顯而易見的改動(dòng)，都應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為包含在本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置及機(jī)器人； 所述機(jī)器人上設(shè)有蓄電池、驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行裝置、拍攝三維圖像的拍攝裝置、進(jìn)行二維掃描的激光掃描裝置，計(jì)量機(jī)器人運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置、報(bào)警裝置和主控裝置； 所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置包括主機(jī)、顯示機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)的顯示屏和輸入外部監(jiān)控指令的輸入設(shè)備，所述主機(jī)中設(shè)有機(jī)器人巡檢路徑調(diào)整模塊； 所述主控裝置與所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行裝置、拍攝裝置、激光掃描裝置、里程計(jì)數(shù)裝置、報(bào)警裝置相連，所述主控裝置包括: 計(jì)數(shù)模塊，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置計(jì)量的機(jī)器人從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距離； 存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)機(jī)器人行走路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，根據(jù)所述行走距離確定機(jī)器人當(dāng)前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置掃描的機(jī)器人當(dāng)前所在環(huán)境的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所述三維立體地圖比對(duì)，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置； 數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置，并發(fā)送給所述機(jī)器人巡檢路徑調(diào)整模塊； 所述機(jī)器人巡檢路徑調(diào)整模塊，接收所述當(dāng)前位置并結(jié)合外部輸入的監(jiān)控指令進(jìn)行巡檢路徑調(diào)整，形成巡檢路徑調(diào)整指令，并將所述巡檢路徑調(diào)整指令通過所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊發(fā)送給所述存儲(chǔ)模塊； 所述存儲(chǔ)模塊根據(jù)巡檢路徑調(diào)整指令結(jié)合所述三維立體地圖生成新的巡檢路徑，并發(fā)送行走信息至所述驅(qū)動(dòng)裝置； 所述驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)行走執(zhí)行裝置按照新的巡檢路徑行走。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人上還設(shè)有防撞鋼梁和急?？刂蒲b置； 所述防撞鋼梁為使用合頁將多個(gè)部分相互連接構(gòu)成的環(huán)形條狀結(jié)構(gòu)，所述防撞橫梁設(shè)在機(jī)器人表面，所述急?？刂蒲b置設(shè)在所述防撞橫梁的內(nèi)側(cè);所述防撞鋼梁被擠壓觸動(dòng)所述急?？刂蒲b置，機(jī)器人停止行走，所述警報(bào)裝置啟動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述急停控制裝置為常開行程開關(guān)，所述常開行程開關(guān)的固定端設(shè)在機(jī)器人表面，其活動(dòng)觸頭朝向所述防撞鋼梁的內(nèi)壁。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人上還設(shè)有獲取目標(biāo)變壓器的當(dāng)前工作聲音的定向拾音設(shè)備和對(duì)所述當(dāng)前工作聲音進(jìn)行頻率檢測(cè)分析的聲音頻率分析設(shè)備； 所述主控裝置中還包括音頻處理模塊，存儲(chǔ)變壓器的正常工作聲音頻率，同時(shí)獲取所述聲音頻率分析設(shè)備分析的目標(biāo)變壓器的當(dāng)前工作聲音頻率，并將該當(dāng)前工作聲音頻率與所述正常工作聲音頻率比對(duì);比對(duì)結(jié)果一致則變壓器工作正常，比對(duì)結(jié)果不一致則變壓器工作異常，并向所述報(bào)警裝置發(fā)送啟動(dòng)信息，報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人上還設(shè)有與所述蓄電池連接的溫度傳感器，以及設(shè)在所述蓄電池上的升溫裝置和降溫裝置； 所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述溫度傳感器檢測(cè)的所述蓄電池的當(dāng)前溫度； 存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)所述蓄電池工作的正常溫度范圍值;接收所述蓄電池的當(dāng)前溫度，并與所述正常溫度范圍值對(duì)比，當(dāng)前溫度較高時(shí)，發(fā)送啟動(dòng)信息至所述降溫裝置；當(dāng)前溫度較低時(shí)，發(fā)送啟動(dòng)信息至所述升溫裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述溫度傳感器為非接觸式溫度傳感器。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述升溫裝置為自控溫電伴熱帶。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述降溫裝置為排風(fēng)扇，在機(jī)器人的表面設(shè)有與所述蓄電池連通的排風(fēng)窗口。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器控制系統(tǒng)，其特征在于，所述拍攝裝置為雙目立體相機(jī)，所述激光掃描裝置為激光掃描儀，所述雙目立體相機(jī)和所述激光掃描儀均設(shè)在機(jī)器人的頭部； 所述激光掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最大距離為80米。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述里程計(jì)數(shù)裝置為碼盤。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK105835059SQ201610276741
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年4月29日
【發(fā)明人】馮洪潤(rùn), 常浩, 苗俊杰, 付煒平, 陳凱亮, 王東輝, 劉朝輝, 肖奎歐, 張亮, 武晉文
【申請(qǐng)人】國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)河北省電力公司檢修分公司, 河北德普電器有限公司