本申請(qǐng)涉及智能駕駛，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向角的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，方向盤與轉(zhuǎn)向機(jī)之間沒有轉(zhuǎn)向軸。為了實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向，控制器需要根據(jù)方向盤角度向轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送目標(biāo)轉(zhuǎn)角，而轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)則根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角和實(shí)際轉(zhuǎn)角進(jìn)行閉環(huán)控制，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使實(shí)際轉(zhuǎn)角達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)角。因此在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中會(huì)出現(xiàn)由于轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制延遲而造成的響應(yīng)滯后，即實(shí)際轉(zhuǎn)角的相位會(huì)落后于駕駛員操作的方向盤轉(zhuǎn)角，從而導(dǎo)致駕駛體驗(yàn)變差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種轉(zhuǎn)向角的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種轉(zhuǎn)向角的確定方法，該方法可以包括：

3、在獲取到目標(biāo)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角角度發(fā)生變化的情況下，獲取目標(biāo)車輛的車速；

4、根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角角度、車速和預(yù)先確定的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)，確定目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向角；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)是利用車速和方向盤轉(zhuǎn)角角度預(yù)先確定的。

5、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種轉(zhuǎn)向角的確定裝置，該裝置可以包括：

6、車速獲取模塊，用于在檢測(cè)到目標(biāo)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角角度發(fā)生變化的情況下，獲取目標(biāo)車輛的車速；

7、轉(zhuǎn)向角確定模塊，用于根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角角度、車速和預(yù)先確定的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)，確定目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向角；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)是利用車速和方向盤轉(zhuǎn)角角度預(yù)先確定的。

8、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的方法。

9、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的方法。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)具有如下優(yōu)點(diǎn)：

11、依據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例，在獲取到目標(biāo)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角角度發(fā)生變化的情況下，可以根據(jù)車速選擇對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)，從而確定出與方向盤轉(zhuǎn)角角度以及車速都適配的目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向角。即，在不改變轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)性能的前提下，根據(jù)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際響應(yīng)特性，對(duì)轉(zhuǎn)角進(jìn)行補(bǔ)償。從而有效降低方向盤轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角之間的延遲，提升車輛的實(shí)際響應(yīng)速度。

12、上述說明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種轉(zhuǎn)向角的確定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角角度、所述車速和預(yù)先確定的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)，確定所述目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向角，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車速和所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)，得到對(duì)所述原始目標(biāo)轉(zhuǎn)角的修正參數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在選擇出的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)為多個(gè)的情況下，所述利用選擇的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)，得到修正參數(shù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)的確定方式，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述所述實(shí)驗(yàn)車輛還包含標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息用于表征所述實(shí)驗(yàn)車輛的驅(qū)動(dòng)類型、動(dòng)力參數(shù)、車輛類型中的至少一種。

8.一種轉(zhuǎn)向角的確定裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N轉(zhuǎn)向角的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法可以包括：在獲取到目標(biāo)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角角度發(fā)生變化的情況下，獲取目標(biāo)車輛的車速；根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角角度、車速和預(yù)先確定的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)，確定目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向角；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)是利用車速和方向盤轉(zhuǎn)角角度確定的。在獲取到目標(biāo)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角角度發(fā)生變化的情況下，可以根據(jù)車速選擇對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)，從而確定出與方向盤轉(zhuǎn)角角度以及車速都適配的目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向角。即，在不改變轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)性能的前提下，根據(jù)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際響應(yīng)特性，對(duì)轉(zhuǎn)角進(jìn)行補(bǔ)償。從而有效降低方向盤轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角之間的延遲，提升車輛的實(shí)際響應(yīng)速度。

技術(shù)研發(fā)人員：金誠,程偉,張鵬飛,郭雪峰,李殿凱,李思廷,顧兵,梁學(xué)志
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華人運(yùn)通（山東）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/5