一種雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括：用于感測(cè)路況環(huán)境信息的雙目攝像頭；用于基于所述路況環(huán)境信息及預(yù)定規(guī)則來(lái)進(jìn)行在線路徑軌跡規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃的在線路徑軌跡發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的控制單元；以及，用于接收所述驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)車輛行駛的驅(qū)動(dòng)裝置。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了路況的智能感知和在線智能路徑規(guī)劃，提高了車輛的智能化水平，促進(jìn)了車輛的自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)。
【專利說(shuō)明】一種雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及交通控制領(lǐng)域，尤其涉及一種雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著交通工具的不斷改善，人們的出行速度逐步提高，但來(lái)自周圍環(huán)境的影響卻不可小視，如道路崎嶇不平、天氣復(fù)雜多變、交通擁擠堵塞等等，都給交通工具的運(yùn)行帶來(lái)了遲滯。尤其在城市中，道路復(fù)雜，交通擁，如何規(guī)劃好行車路徑，在最短時(shí)間內(nèi)到達(dá)目的地，是一個(gè)非常值得研究的重大問題。在研究車輛路徑規(guī)劃問題時(shí)，要全面衡量和全面考慮，不僅要考慮到經(jīng)濟(jì)性、安全性，還要考慮到機(jī)動(dòng)性、快速性，這對(duì)于現(xiàn)代交通運(yùn)輸建設(shè)有著非常重要的意義。
[0003]然而，現(xiàn)有的路徑規(guī)劃系統(tǒng)普遍存在以下問題:1)大多路徑規(guī)劃都屬于離線規(guī)劃，很難根據(jù)路途中的實(shí)際路況加以靈活變動(dòng)；2)需要人工介入，缺乏路況感知與智能路徑規(guī)劃。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷而提供一種雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)路況的智能感知和在線智能路徑規(guī)劃，提高車輛的智能化水平，促進(jìn)車輛的自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)。
[0005]實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是:
[0006]一種雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括:
[0007]雙目攝像頭，用于感測(cè)路況環(huán)境信息；
[0008]控制單元，連接所述雙目攝像頭，用于基于所述路況環(huán)境信息及預(yù)定規(guī)則來(lái)進(jìn)行在線路徑軌跡規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃的在線路徑軌跡發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令；以及
[0009]驅(qū)動(dòng)裝置，連接所述控制單元，用于接收所述驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)車輛行駛。
[0010]上述雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其中，所述雙目攝像頭獲取的路況環(huán)境信息，包括下列至少一項(xiàng)信息:
[0011]障礙物有無(wú)；
[0012]障礙物離智能車距離；
[0013]障礙物尺寸；
[0014]障礙物距路中央距離。
[0015]上述雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其中，所述的預(yù)定規(guī)則包括以下至少一項(xiàng):
[0016]正前方障礙物高度不超過(guò)一定閾值，直接向前行駛；
[0017]正前方障礙物高度超過(guò)一定閾值，并且離車輛距離不超過(guò)一定閾值，直接向前行駛；
[0018]正前方障礙物高度超過(guò)一定閾值，并且離車輛距離超過(guò)一定閾值，根據(jù)障礙物離路中央距離和車輛當(dāng)前速度選定轉(zhuǎn)彎半徑，繞過(guò)障礙物行駛。
[0019]上述雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其中，所述控制單元包括微處理器。
[0020]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過(guò)雙目攝像頭和控制單元，實(shí)現(xiàn)路況的智能感知和在線智能路徑規(guī)劃，使車輛根據(jù)規(guī)劃的路徑進(jìn)行行駛，從而提高車輛的智能化水平，促進(jìn)車輛的自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1是本發(fā)明的雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0023]請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明的雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)1，包括依次連接的雙目攝像頭11、控制單元12和驅(qū)動(dòng)裝置13，其中:
[0024]雙目攝像頭11用于感測(cè)路況環(huán)境信息；路況環(huán)境信息包括:障礙物有無(wú)、障礙物離智能車距離、障礙物尺寸以及障礙物距路中央距離等信息；路況環(huán)境信息通過(guò)對(duì)雙目攝像頭11獲得的數(shù)字圖像進(jìn)行以下算法獲得:1)通過(guò)采用圖像分類進(jìn)行判別障礙物有無(wú)；2)通過(guò)采用邊緣提取算法獲取障礙物高度、障礙物距離、障礙物尺寸和障礙物距路中央距離；3)通過(guò)采用雙目測(cè)距法測(cè)量障礙物離智能車的距離；
[0025]控制單元12用于根據(jù)獲取的路況環(huán)境信息及預(yù)定規(guī)則來(lái)進(jìn)行在線路徑軌跡規(guī)劃，然后根據(jù)規(guī)劃的在線路徑軌跡發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令給驅(qū)動(dòng)裝置13 ;本實(shí)施例中，控制單元12通過(guò)微處理器實(shí)現(xiàn)；
[0026]驅(qū)動(dòng)裝置13根據(jù)接收的驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)車輛前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎等操作；本發(fā)明的雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)I安置在智能車輛里。
[0027]上述的的預(yù)定規(guī)則包括以下至少一項(xiàng):1)正前方障礙物高度不超過(guò)一定閾值，直接向前行駛；2)正前方障礙物高度超過(guò)一定閾值，并且離車輛距離不超過(guò)一定閾值，直接向前行駛；3)正前方障礙物高度超過(guò)一定閾值，并且離車輛距離超過(guò)一定閾值，根據(jù)障礙物離路中央距離和車輛當(dāng)前速度選定轉(zhuǎn)彎半徑，繞過(guò)障礙物行駛。
[0028]綜上所述，本發(fā)明具有優(yōu)點(diǎn):1)通過(guò)配置路況環(huán)境感知傳感器組，智能車可以感知路況環(huán)境變化，并可以根據(jù)環(huán)境改變規(guī)劃路徑；2)由于采用控制單元，通過(guò)編程可以實(shí)現(xiàn)對(duì)規(guī)劃路徑的智能控制，從而實(shí)現(xiàn)路徑的最優(yōu)化，提高了車輛的利用率。
[0029]以上實(shí)施例僅供說(shuō)明本發(fā)明之用，而非對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本發(fā)明的范疇，應(yīng)由各權(quán)利要求所限定。
【權(quán)利要求】
1.一種雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)包括: 雙目攝像頭，用于感測(cè)路況環(huán)境信息； 控制單元，連接所述雙目攝像頭，用于基于所述路況環(huán)境信息及預(yù)定規(guī)則來(lái)進(jìn)行在線路徑軌跡規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃的在線路徑軌跡發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令；以及 驅(qū)動(dòng)裝置，連接所述控制單元，用于接收所述驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)車輛行駛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述雙目攝像頭獲取的路況環(huán)境信息，包括下列至少一項(xiàng)信息: 障礙物有無(wú)； 障礙物離智能車距離； 障礙物尺寸； 障礙物距路中央距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述的預(yù)定規(guī)則包括以下至少一項(xiàng): 正前方障礙物高度不超過(guò)一定閾值，直接向前行駛； 正前方障礙物高度超過(guò)一定閾值，并且離車輛距離不超過(guò)一定閾值，直接向前行駛；正前方障礙物高度超過(guò)一定閾值，并且離車輛距離超過(guò)一定閾值，根據(jù)障礙物離路中央距離和車輛當(dāng)前速度選定轉(zhuǎn)彎半徑，繞過(guò)障礙物行駛。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙目智能車在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元包括微處理器。
【文檔編號(hào)】G01C21/34GK103868519SQ201210541113
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2012年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月13日
【發(fā)明者】張莉萍, 陳益平 申請(qǐng)人:上海工程技術(shù)大學(xué)