本發(fā)明涉及叉車，尤其涉及一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、叉車作業(yè)過(guò)程中，需要執(zhí)行門架前傾或后傾操作來(lái)控制貨物取放，叉車通過(guò)前傾或后傾比例閥執(zhí)行前后傾動(dòng)作，駕駛員實(shí)際操作過(guò)程中，比例閥的控制往往受閥端供電電壓變化、比例閥溫度及內(nèi)阻變化等多方面因素影響導(dǎo)致控制角度存在較大誤差，駕駛員作業(yè)舒適度較低，且存在安全隱患。

2、而在叉車現(xiàn)有技術(shù)中，尚且缺少叉車門架前后傾比例閥精準(zhǔn)控制技術(shù)，未采取措施降低或消除叉車門架比例閥控制前傾或后傾的誤差，不僅給叉車作業(yè)員帶來(lái)非常不好的作業(yè)體驗(yàn)，同時(shí)由于取放貨時(shí)由于傾斜角度誤差導(dǎo)致安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于背景技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)，提高了叉車門架傾斜控制的準(zhǔn)確度與舒適度。

2、本發(fā)明提出的一種叉車門架比例閥控制方法，包括：

3、門架基于前傾或后傾時(shí)需要達(dá)到的傾斜目標(biāo)電流動(dòng)作，計(jì)算前傾或后傾比例閥的目標(biāo)控制電流，并采集門架前傾或后傾到位后的前傾最大角度值和后傾最大角度值；

4、在當(dāng)前門架處于傾斜過(guò)程時(shí)，采集門架前傾或后傾的實(shí)時(shí)傾斜角度以及比例閥反饋電流，據(jù)以結(jié)合比例閥目標(biāo)控制電流計(jì)算得到前傾或后傾比例閥的實(shí)時(shí)內(nèi)阻值；

5、基于目標(biāo)控制電流、實(shí)時(shí)內(nèi)阻值、額定電阻值、比例閥供電電壓以及緩沖電流計(jì)算前傾或后傾比例閥控制輸出的方波占空比，前傾或后傾比例閥基于方波占空比控制門架傾斜。

6、進(jìn)一步地，目標(biāo)控制電流targeti的計(jì)算公式如下：

7、

8、其中，inprince為傾拇指開關(guān)信號(hào)，為最小傾拇指開關(guān)信號(hào)，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，ioutmin為測(cè)定的比例閥控制門架傾斜動(dòng)作的最小電流值。

9、進(jìn)一步地，比例閥反饋電流具體為：

10、比例閥通過(guò)前傾或后傾目標(biāo)控制電流控制門架執(zhí)行前傾或后傾動(dòng)作；

11、將比例閥執(zhí)行動(dòng)作過(guò)程中產(chǎn)生的電流值作為比例閥反饋電流。

12、進(jìn)一步地，當(dāng)(targeti-backi)的絕對(duì)值小于限定參數(shù)電流變量iltd時(shí)，實(shí)時(shí)內(nèi)阻relalityres的計(jì)算公式如下：

13、

14、其中，ratedres為比例閥的額定電阻值，backi為比例閥反饋電流值，vin為比例閥供電電壓，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，targeti為目標(biāo)控制電流，*表示乘積。

15、進(jìn)一步地，在比例閥控制輸出的方波占空比計(jì)算中，當(dāng)門架前傾或后傾時(shí)，滿足目標(biāo)控制電流targeti小于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，方波占空比計(jì)算公式如下：

16、

17、其中，targeti為目標(biāo)控制電流，ratedres為比例閥的額定電阻值，vin為比例閥供電電壓值，*表示乘積。

18、進(jìn)一步地，當(dāng)門架前傾時(shí)，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時(shí)傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；

19、或者當(dāng)門架后傾時(shí)，滿足目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且后傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時(shí)傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；

20、方波占空比計(jì)算公式如下：

21、

22、其中，relalityres為實(shí)時(shí)內(nèi)阻。

23、進(jìn)一步地，當(dāng)門架前傾時(shí)，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時(shí)傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時(shí)；

24、或者，當(dāng)門架后傾時(shí)，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti都大于緩沖角度值bufferangle，且后傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時(shí)傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時(shí)；

25、方波占空比計(jì)算公式如下：

26、

27、其中，ioutbuffer為比例閥緩沖電流，relalityres為實(shí)時(shí)內(nèi)阻。

28、一種叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，包括比例閥控制單元、比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標(biāo)定開關(guān)、拇指開關(guān)、比例閥；

29、比例閥供電電壓模塊用于反饋比例閥的供電電壓；

30、門架傾角傳感器用于獲取門架前傾或后傾的實(shí)時(shí)傾斜角度；

31、門架標(biāo)定開關(guān)用于標(biāo)定門架傾斜角度最大值與門架傾斜角度最小值；

32、拇指開關(guān)用于表示叉車駕駛員按下前傾拇指開關(guān)或后傾拇指開關(guān)對(duì)應(yīng)的電流值，即前傾或后傾比例閥的目標(biāo)控制電流；

33、前傾或后傾比例閥控制執(zhí)行門架前傾或后傾后傾動(dòng)作，并向比例閥控制單元反饋比例閥反饋電流；

34、比例閥控制單元用于獲取比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標(biāo)定開關(guān)、拇指開關(guān)信號(hào)的反饋數(shù)據(jù)，并據(jù)以計(jì)算得到前傾或后傾比例閥的實(shí)時(shí)內(nèi)阻值，同時(shí)基于目標(biāo)控制電流、實(shí)時(shí)內(nèi)阻值、額定電阻值、比例閥供電電壓以及緩沖電流計(jì)算前傾或后傾比例閥控制輸出的方波占空比；

35、前傾或后傾比例閥基于方波占空比控制門架傾斜。

36、進(jìn)一步地，比例閥反饋電流具體為：

37、比例閥通過(guò)前傾或后傾目標(biāo)控制電流控制門架執(zhí)行前傾或后傾動(dòng)作；

38、將比例閥執(zhí)行動(dòng)作過(guò)程中產(chǎn)生的電流值作為比例閥反饋電流。

39、進(jìn)一步地，當(dāng)(targeti-backi)的絕對(duì)值小于限定參數(shù)電流變量iltd時(shí)，實(shí)時(shí)內(nèi)阻relalityres的計(jì)算公式如下：

40、

41、其中，ratedres為比例閥的額定電阻值，backi為比例閥反饋電流值，vin為比例閥供電電壓，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，targeti為目標(biāo)控制電流，*表示乘積。

42、本發(fā)明提供的一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于：通過(guò)比例閥控制方法解決了叉車門架在使用比例閥控制時(shí)由于閥端供電電壓變化、比例閥溫度及內(nèi)阻變化等多方面因素造成的控制誤差，提高了叉車門架傾斜控制的準(zhǔn)確度與舒適度，解決了比例閥在叉車門架控制器系統(tǒng)中的實(shí)用性難題。

技術(shù)特征：

1.一種叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，目標(biāo)控制電流targeti的計(jì)算公式如下：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，比例閥反饋電流具體為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當(dāng)(targeti-backi)的絕對(duì)值小于限定參數(shù)電流變量iltd時(shí)，實(shí)時(shí)內(nèi)阻relalityres的計(jì)算公式如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，在比例閥控制輸出的方波占空比計(jì)算中，當(dāng)門架前傾或后傾時(shí)，滿足目標(biāo)控制電流targeti小于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，方波占空比計(jì)算公式如下：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當(dāng)門架前傾時(shí)，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時(shí)傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當(dāng)門架前傾時(shí)，滿足門架目標(biāo)控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實(shí)時(shí)傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時(shí)；

8.一種叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，包括比例閥控制單元、比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標(biāo)定開關(guān)、拇指開關(guān)、比例閥；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，比例閥反饋電流具體為：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)(targeti-backi)的絕對(duì)值小于限定參數(shù)電流變量iltd時(shí)，實(shí)時(shí)內(nèi)阻relalityres的計(jì)算公式如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)，涉及叉車技術(shù)領(lǐng)域，包括：門架基于前傾或后傾時(shí)需要達(dá)到的傾斜目標(biāo)電流動(dòng)作，計(jì)算前傾或后傾比例閥的目標(biāo)控制電流，并采集門架前傾或后傾到位后的前傾最大角度值和后傾最大角度值；在當(dāng)前門架處于傾斜過(guò)程時(shí)，采集門架前傾或后傾的實(shí)時(shí)傾斜角度以及比例閥反饋電流，據(jù)以結(jié)合比例閥目標(biāo)控制電流計(jì)算得到前傾或后傾比例閥的實(shí)時(shí)內(nèi)阻值；基于目標(biāo)控制電流、實(shí)時(shí)內(nèi)阻值、額定電阻值、比例閥供電電壓以及緩沖電流計(jì)算前傾或后傾比例閥控制輸出的方波占空比，前傾或后傾比例閥基于方波占空比控制門架傾斜；該比例閥控制方法及系統(tǒng)，提高了叉車門架傾斜控制的準(zhǔn)確度與舒適度。

技術(shù)研發(fā)人員：楊勇,王勇,徐進(jìn)寶,劉濟(jì)海,童年春,鄭二勇,斯聰蘭,趙飛,陳宇洋,萬(wàn)祥余,錢立兵,喻海軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽合力股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/26