本技術(shù)涉及車輛控制，尤其涉及基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、伴隨著科技的沉淀和經(jīng)濟(jì)的騰飛，重型卡車的物流運(yùn)輸市場和基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)得到了全面化的發(fā)展。而節(jié)油效果與環(huán)保效果共同發(fā)展的重型卡車是當(dāng)今行業(yè)發(fā)展的主流趨勢。預(yù)見性自適應(yīng)巡航(predictive?adaptive?cruise?control，pacc)因在節(jié)油及行車安全方面具有較高優(yōu)勢，逐漸成為車企追捧的技術(shù)，對于現(xiàn)階段的能源消耗的減少將起到重大積極的意義。

2、現(xiàn)有方案利用云控平臺技術(shù)，通過車端與云端的數(shù)據(jù)互通實(shí)現(xiàn)利用云端資源實(shí)現(xiàn)車輛經(jīng)濟(jì)車速規(guī)劃，隨后將規(guī)劃信息輸入車端中。但基于云控平臺以及智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的pacc系統(tǒng)，均假設(shè)車輛前方車輛始終在前方車道行駛。在實(shí)際交通條件下，車輛的行駛狀況可能會受到前方車道有車輛駛?cè)腭偝龅挠绊懀瑢?dǎo)致車輛的安全性與經(jīng)濟(jì)性無法兼顧。因此，如何考慮前方車道的車輛變化情況，對安全經(jīng)濟(jì)的車速進(jìn)行規(guī)劃成為有待解決的問題。

3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本技術(shù)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決如何考慮前方車道的車輛變化情況，對安全經(jīng)濟(jì)的車速進(jìn)行規(guī)劃的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提出一種基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制方法，所述的方法包括：

3、根據(jù)前車底盤信息預(yù)測前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果；

4、根據(jù)前車相對距離和/或所述前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果確定車輛控制模式，其中，所述車輛控制模式包括預(yù)見性巡航控制模式和跟車控制模式；

5、根據(jù)所述車輛控制模式完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制。

6、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車輛控制模式完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制的步驟，包括：

7、在所述車輛控制模式為所述跟車控制模式時(shí)，根據(jù)前車車速信息確定規(guī)劃時(shí)間；

8、根據(jù)第一預(yù)設(shè)安全距離、前車相對速度以及所述規(guī)劃時(shí)間確定期望安全距離；

9、根據(jù)所述期望安全距離完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制。

10、在一實(shí)施例中，所述在所述車輛控制模式為所述跟車控制模式時(shí)，根據(jù)前車車速信息確定規(guī)劃時(shí)間的步驟，包括：

11、在所述車輛控制模式為所述跟車控制模式時(shí)，根據(jù)車道尺寸信息和所述前車車速信息計(jì)算前車變道時(shí)間；

12、根據(jù)傳感器感應(yīng)范圍信息和所述前車車速信息計(jì)算傳感器感應(yīng)時(shí)間；

13、根據(jù)所述前車變道時(shí)間和所述傳感器感應(yīng)時(shí)間計(jì)算規(guī)劃時(shí)間。

14、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述期望安全距離完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制的步驟，包括：

15、根據(jù)實(shí)際安全距離、所述前車相對速度以及自車加速度構(gòu)建狀態(tài)量；

16、基于所述期望安全距離和所述實(shí)際安全距離計(jì)算所述狀態(tài)量的狀態(tài)偏差；

17、基于控制量和所述狀態(tài)偏差構(gòu)建誤差控制函數(shù)，并基于所述誤差控制函數(shù)求解得到目標(biāo)控制量；

18、基于所述目標(biāo)控制量完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制。

19、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車輛控制模式完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制的步驟，包括：

20、在所述車輛控制模式為所述預(yù)見性巡航控制模式時(shí)，根據(jù)道路規(guī)劃車速構(gòu)建目標(biāo)油耗函數(shù)；

21、基于所述目標(biāo)油耗函數(shù)求解目標(biāo)速度序列；

22、基于道路坡度信息和所述目標(biāo)速度序列計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩；

23、基于所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制。

24、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)前車相對距離和/或所述前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果確定車輛控制模式的步驟，包括：

25、在前車相對距離大于等于第二預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，確定車輛控制模式為預(yù)見性巡航控制模式；

26、在所述前車相對距離小于所述第二預(yù)設(shè)安全距離，且所述前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果為加速變更車道時(shí)，確定所述車輛控制模式為預(yù)見性巡航控制模式；

27、在所述前車相對距離小于所述第二預(yù)設(shè)安全距離，且所述前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果為減速變更車道時(shí)，確定所述車輛控制模式為跟車控制模式。

28、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)前車底盤信息預(yù)測前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果的步驟，包括：

29、對前車底盤信息進(jìn)行時(shí)序編碼，得到時(shí)序特征向量；

30、將所述時(shí)序特征向量輸入長短期記憶網(wǎng)絡(luò)，預(yù)測前車車道變更意圖和前車速度變化意圖；

31、根據(jù)所述前車車道變更意圖和所述前車速度變化意圖確定前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果。

32、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制裝置，所述基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制裝置包括：

33、意圖預(yù)測模塊，用于根據(jù)前車底盤信息預(yù)測前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果；

34、模式切換模塊，用于根據(jù)前車相對距離和/或所述前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果確定車輛控制模式，其中，所述車輛控制模式包括預(yù)見性巡航控制模式和跟車控制模式；

35、車輛控制模塊，用于根據(jù)所述車輛控制模式完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制。

36、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制方法的步驟。

37、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制方法的步驟。

38、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的基于前車行駛意圖的預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制方法的步驟。

39、本技術(shù)提出的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

40、根據(jù)前車底盤信息預(yù)測前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果；根據(jù)前車相對距離和/或所述前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果確定車輛控制模式，其中，所述車輛控制模式包括預(yù)見性巡航控制模式和跟車控制模式；根據(jù)所述車輛控制模式完成預(yù)見性自適應(yīng)巡航控制。通過根據(jù)前車底盤信息預(yù)測前車潛在變道行為，如從左車道加速駛?cè)胱攒囓嚨阑驕p速駛出自車車道到右車道等，得到前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果，根據(jù)前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果和/或前車相對距離確定車輛控制模式為預(yù)見性巡航控制模式或跟車控制模式，在前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果和/或前車相對距離符合預(yù)見性巡航控制條件時(shí)，進(jìn)入預(yù)見性巡航控制模式對自車的車速進(jìn)行規(guī)劃，在保證安全的同時(shí)優(yōu)化油耗；在前車行駛意圖預(yù)測結(jié)果和前車相對距離符合跟車控制模式條件時(shí)，進(jìn)入跟車控制模式，根據(jù)安全距離要求調(diào)整自身速度，保持與前車的安全距離，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)跟車，本技術(shù)的方案可以充分考慮前方車道的車輛變化情況，提前規(guī)劃安全經(jīng)濟(jì)的車速。